不管任何事情、任何環(huán)境下安全都是首位的，我們工業(yè)機(jī)器人也一樣，首先要確保它的安全使用，在這里工業(yè)機(jī)器人的安全使用，大概可以分兩個部分，一個是工業(yè)機(jī)器人本身安全，一個人員的安全。領(lǐng)航換槍盤整理。

我們在使用工業(yè)機(jī)器人之前，要確保機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)裝備相應(yīng)的安全設(shè)備。 例如：隔離性防護(hù)裝置（防護(hù)柵、門等等）、緊急停止按鍵、失知制動裝置、軸范圍限制裝置等等。

1、防護(hù)設(shè)施：

（1）防護(hù)柵。

（2） 軸1、2 和3 的機(jī)械終端止擋或者軸范圍限制裝置。

（3） 防護(hù)門及具有關(guān)閉功能監(jiān)控的門觸點。

（4）緊急停止按鈕（外部）。

（5）緊急停止按鈕、確認(rèn)鍵、調(diào)用連接管理器的鑰匙開關(guān)。

（6）內(nèi)置的(V)KR C4 安全控制器。

注意：

在安全防護(hù)裝置功能不完善的情況下，機(jī)器人系統(tǒng)可能會導(dǎo)致人員收到傷害或財產(chǎn)損失。 在安全防護(hù)裝置被拆下或關(guān)閉的情況下，不允許運行機(jī)器人系統(tǒng)。

2、安全措施

（1）緊急停止裝置

a、工業(yè)機(jī)器人的緊急停止裝置是位于KCP （庫卡控制面板）上的緊急停止按鈕。 在出現(xiàn)危險情況或緊急情況時按下此按鈕。按下緊急停止按鈕時，工業(yè)機(jī)器人的反應(yīng)：機(jī)械手及附加軸（可選）以安全停止1 的方式停機(jī)。若欲繼續(xù)運行，則需要旋轉(zhuǎn)緊急停止按鈕以將其解鎖，接著對停機(jī)信息進(jìn)行確認(rèn)。

b、與機(jī)械手相連的工具或其他裝置如可能引發(fā)危險，則需要將其連入設(shè)備側(cè)的緊急停止回路中。如果沒有遵照執(zhí)行這一規(guī)定， 則可能會造成死亡、嚴(yán)重身體傷害或巨大的財產(chǎn)損失。

c、至少要安裝一個外部緊急停止裝置， 以確保即使在KCP 已拔出的情況下也有緊急停止裝置可供使用。

（2）外部緊急停止裝置

在每個可能引發(fā)機(jī)器人運動或其他可能帶來危險情況的工位上都要有緊急停止裝置可供使用。 系統(tǒng)集成商應(yīng)對此承擔(dān)責(zé)任。至少要安裝一個外部緊急停止裝置， 以確保即使在KCP 已拔出的情況下也有緊急停止裝置可供使用。外部緊急停止裝置通過客戶方的接口連接。 外部緊急停止裝置不包括在工業(yè)機(jī)器人的供貨范圍中。

（3）操作人員防護(hù)裝置

操作人員防護(hù)裝置信號用于鎖閉隔離性防護(hù)裝置，如防護(hù)門。沒有此信號，就無法使用自動運行方式， 如果在自動運行期間出現(xiàn)信號缺失的情況（例如防護(hù)門被打開），則機(jī)械手將以安全停止1 的方式停機(jī)。在手動慢速測試運行方式（T1）和手動快速測試運行方式（T2）下，操作人員防護(hù)裝置不啟用。

在出現(xiàn)信號缺失后，不允許只通過關(guān)閉防護(hù)裝置來重新繼續(xù)自動運行方式，而是要先進(jìn)行確認(rèn)，系統(tǒng)集成商要對此負(fù)責(zé)，由此可以避免在危險區(qū)域中有人員停留時因疏忽比如防護(hù)門意外閉合而繼續(xù)進(jìn)行自動運行。

a、確認(rèn)需要被設(shè)置為可事先對危險區(qū)域進(jìn)行實際檢查，不具備此種設(shè)置的確認(rèn)（比如它在防護(hù)裝置關(guān)閉時自動確認(rèn)）是不允許的。

b、如果沒有注意這一點， 則可能會造成死亡、嚴(yán)重身體傷害或巨大的財產(chǎn)損失。

（3）安全運行停止

安全停止可通過客戶接口上的輸入端觸發(fā)，該狀態(tài)在外部信號為FALSE 時一直保持；當(dāng)外部信號為TRUE 時，機(jī)械手可以重新操作，此處無需確認(rèn)。安全停止1 和安全停止2 可通過客戶接口上的輸入端觸發(fā)，該狀態(tài)在外部信號為FALSE 時一直保持，當(dāng)外部信號為TRUE 時，機(jī)械手可以重新操作， 此處無需確認(rèn)。

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