末端工具，又稱機械臂末端工具(EOAT)，是現(xiàn)代工業(yè)自動化中重要的部件之一。柔性夾持技術可以顯著提高工業(yè)制造中機器人抓取和放置物體的能力，而傳感技術可以有效控制力，幫助機器人準確放置和組裝物體。此外，在先進的軸向力/扭矩傳感器和接近傳感器中，力感測功能有助于設備使用適當?shù)牧碚业轿矬w的準確位置。

對于制造商來說，使用不同的EOAT工具非常重要，例如夾具、傳感器、工具快換裝置和視覺控制，因為這些工具可以以多種方式組合，這對工業(yè)自動化具有重要價值。其中，傳感器可以幫助制造商在特定的生產(chǎn)應用中使用合適的EOAT工具組合。例如，刀具快速更換裝置（換槍盤）可以快速更換不同的夾具，而不是使用單個EOAT刀具來完成這些任務。在更換過程中，傳感器幫助夾爪規(guī)劃無沖突的切換路徑。

支持傳感器的協(xié)同自動化

大多數(shù)協(xié)作應用程序需要復雜的操作來處理項目。這包括:繪制物體的準確位置，在無碰撞路徑中運行，控制力，同時管理機器人和環(huán)境之間的復雜交互。如今，接近傳感器和軸向力/扭矩傳感器中的全新傳感技術可以使手爪調用工具安全平穩(wěn)，沒有任何碰撞或損壞。傳感技術還幫助抓手以適當?shù)牧ψト∥矬w，進一步支持協(xié)同應用的操作。

就像GPS定位技術一樣，“導航”的現(xiàn)代協(xié)同應用實現(xiàn)了自動化。在各種工業(yè)系統(tǒng)應用中，傳感器充當貨物和生產(chǎn)環(huán)境之間的接口，可以根據(jù)任務的結果提供反饋。EOAT傳感器的性能在一定程度上決定了這些，從生產(chǎn)率和質量到可靠性和安全性。OnRobot的傳感器有一個結合軟件和硬件的內置力控制包，更容易部署，節(jié)省成本。

因此，隨著工業(yè)應用的發(fā)展，制造商對創(chuàng)新傳感器設計和技術的需求迅速增加也就不足為奇了。根據(jù)Persistence Market Research的市場調研數(shù)據(jù)，截至2017年底，感應式接近傳感器的全球年收入超過120萬美元。【腳注參考:1】與此同時，協(xié)作機器人創(chuàng)造了巨大的傳感器市場。根據(jù)Ofweek機器人網(wǎng)絡的預期，到2024年，協(xié)作機器人將為傳感器行業(yè)貢獻至少6億美元。[腳注參考:2]

先進的傳感器推動了現(xiàn)代工業(yè)自動化的變革

傳感器可以檢測光線、溫度、碰撞點等變量，這是影響廠商成功執(zhí)行自動化任務的關鍵因素。由于傳感器如此重要，傳感器正以各種方式廣泛應用于工業(yè)自動化領域，其應用非常多樣化和多樣化。對于不同類型的生產(chǎn)任務，廠家可以選擇溫度傳感器、壓力傳感器、MEMS傳感器、扭矩傳感器、位置和距離傳感器、發(fā)光傳感器等設備。

這些全新的創(chuàng)新傳感技術使以前不可能的生產(chǎn)應用成為現(xiàn)實。比如OnRobot公司的壁虎壁虎抓手就是一個微型傳感器，它的設計靈感來源于壁虎攀爬，在抓取平面物體時比現(xiàn)有的靜電驅動傳感器更有效。

在執(zhí)行任務時，傳感器需要無誤地工作，因為它們決定了機器人在不同應用中的性能。比如傳感器負責判斷物品的位置或信息的對錯，幫助抓手做出相應的操作。

OnRobot的RG2-FT智能手爪在2018年國際機械制造技術展覽會(IMTS)上初次亮相，配備了6軸力/扭矩傳感器和接近傳感器。即使沒有預編程準確的參數(shù)，這個抓手也可以控制自己和機器人，實現(xiàn)操作者的生產(chǎn)目標，帶來真正的合作，就像操作者和同事之間的合作一樣。

此外，OnRobot的6軸力扭矩傳感器可提供沿6軸的準確力和扭矩測量，并可為裝配、拋光和研磨等困難的協(xié)作應用提供準確控制。這款傳感器還配備了HEX軟件，功能獨特，更容易集成。

有了軸向力/扭矩傳感器，表面處理等協(xié)同應用將變得更加容易，因為這種傳感器使機器人能夠按照各種復雜的路徑和圓弧工作，并完美地完成目標——這是傳統(tǒng)機器人無法做到的。

OnRobot的HEX F/T傳感器非常適合公差要求高的應用，尤其是加工汽車零部件。比如電機銷需要正確把握方向，要求精度高。此外，拋光和研磨等應用需要機器人工具在物體表面施加恒定的力。配備力和扭矩測量功能的傳感器特別適用于家具制造、造船、飛機制造等領域。

傳感器如何幫助企業(yè)實現(xiàn)業(yè)務增長？

為傳感器制造商的自動化協(xié)作應用提供高可靠性和靈活性。同時，智能傳感技術幫助制造商整合各種數(shù)據(jù)，并將其轉化為運營信息，從而實時優(yōu)化自動化任務。

通過在傳感器上增加“觸摸”和“感覺”，制造商可以避免因錯誤而導致的重復工作，從而節(jié)省人力，降低自動化和生產(chǎn)成本。

為此，EOAT工具的開發(fā)人員一直在努力改進技術，進一步提升機器人的感知能力。例如，攝像機使用識別軟件檢索圖像，然后告訴機器人抓手抓取物體的較好方式。隨著智能識別等創(chuàng)新技術的逐漸成熟，傳感技術也可以幫助機器人觀察環(huán)境，從而學習和執(zhí)行動作。這些功能會內置到機器人工具中，只需點擊一個按鈕就可以操作，非常方便。

傳感技術的不斷完善有助于提高廠商的自動化水平。然而，今天的智能抓取和傳感技術只是顯示了機械化所取得的進步，未來自動化還有很長的路要走。